決定論的同期制御＆超低遅延遠隔テレオペレーション

単一の操縦手が遠隔コックピットから路面反力を手元でリアルタイムに感じながら、複数台の戦術車両部隊をゼロ遅延で正確に誘導・機動させます。

UGVSync Microsecond Synchronization & Teleoperation Stack

Robotics Core: Sync Core Engine — IEEE 1588 Clock & TSN Scheduler

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • PTP Grandmaster Clock
  • Time-Triggered TSN Switch
  • Bilateral Haptic Pipeline
  • SIL 3 Black Channel
  • Fail-Safe Sidelink Heartbeat

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • レイヤー1：知覚・自己位置推定および環境地図作成（SLAM）サブシステム (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 高周波ポイントクラウド取得、IMU 密結合事前統合、および動的環境におけるサブセンチメートル精度のリアルタイム自己位置推定。
  • レイヤー2：ローカルナビゲーション＆モデル予測制御（MPC）エンジン (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): リアルタイム障害物回避、非ホロノミック運動学軌道最適化、および ISO 3691-4 安全防護フィールドの動的切り替え。
  • レイヤー3：相互運用プロトコル、ミドルウェア＆フリート通信バス (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 標準化された JSON/MQTT 注文受信、ノード内ゼロコピー IPC、およびマルチベンダーフリートにわたる確定的な低遅延状態報告。
  • レイヤー4：群制御オーケストレーション＆交通最適化アルゴリズム (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): コンフリクトベース検索（CBS-MAPF）による衝突のないマルチエージェント経路探索、自動機会充電、およびボトルネック緩和。

Telemetry & Compliance: ±5 mm (位置決め精度) | <8 ms (ディスパッチ遅延) | <12 ms (安全停止応答時間) | VDA 5050 v2.1 (オープンフリート標準規格)

UGVSyncにおけるタイムトリガーフィールドバスと双方向テレコントロール

同期重量物リフトやマスタースレーブドッキングなどの協調マルチロボット操作には、マイクロ秒精度のタイミングとジッターフリーのフィードバックが必要です。UGVSyncは精密マルチUGV制御のための決定論的ネットワーク基盤を設計します。

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications